モノづくり

バランスロボット T-BOTS組み立ててみました-1

どーもどーも、へりかるです。

本日はタイトルにあります、バランスロボットのT-BOTSを組み立てて、動かしてみました。

こちら数ヶ月前に購入したものの動かせていませんでしたが、やっとご紹介します!

バランスロボットのT-BOTSとは?

このT-BOTSは、車輪2つでバランスをとる倒立振り子ロボットのキットです。

KLiK ROBOTICS というチームで開発されており、現在は販売もされています。

KLiK ROBOTICS公式HPはこちら!

私はKickstarterというクラウドファンディングで出資して入手しました。

それ以前にも何度かクラウドファンディングにあがっており、目標到達を繰り返して一般販売にも進んだようです。

組み立て方やプログラムもすべてHPからダウンロードできるため、初心者にとってはとてもありがたいキットでした。

 

組み立てましょう!

というわけで届いたものがこちら!

ホイールにもキャラクターのシルエットが。

コンパクトな箱にきれいに収められていました。

組み立て途中の写真は残念ながらありませんが…完成品がこちら!

基本はアクリルボードで形作られています。

電装部分は、メイン基板にArduiono nano やジャイロセンサー、Bluetoothモジュールなどを差し込んで組み立てます。

頭の部分に電池ボックス(単3×3)、超音波センサーが大きな目みたいでかわいいです。

モータはギアボックスが一体になっているもので、ギアは金属製なので耐久性も悪くなさそうです。

こちらはBluetoothモジュール、使うのは初めてでしたが、Android(Pixel 3)とも問題なく接続してくれました。

上の写真にもありますが、アクリルボードの組み立て方法として、ボルト-ナットの使い方を学べました。

ネジ穴などたてなくて、きれいに組み立てられました。

 

動かそう!

ということで試運転してみました!

サンプルのプログラムはHPからダウンロード。

マイコン部分はArduino Nano ですので、Arduino IDEを使用して、USBケーブルにて接続できます。

サンプルプログラムを投入!

バランスがとれず、どんどん後ろへ…

ということで、パラメータを調節するわけですが、この調節にはAndroidのアプリがとても便利でした。

Joystick Bluetooth Commander というもの。

こちらの使い方や設定方法もすべてマニュアルがありましたので、スムーズに進みました。

左側が6つのボタン、右側がジョイスティックになっており、Bluetoothの信号を送信できます。

この6つのボタンで、パラメータをリアルタイムで設定できるので、動かしながら適切なパラメータを探すことができます。

(一時的なものなので、値が調節できて決まったらプログラムへ記入する必要はあります)

ということで、簡単に調節してみた結果がこちら!

今度は前にいってしまっていますが、すこしバランスをとってくれるようになりました!

サンプルプログラムをもっと読み込み、PID制御のパラメータなど、より細かい調節ができるように勉強していきます!

 

ということで、今回は簡単な組み立てだけを紹介しました。

今後はこちらで遊びながら、プログラムや制御の勉強を進めていきたいと思います。

ではでは~

 

ABOUT ME
へりかる
工学部卒の理系人、エンジニア2年目。 エンジニアはじめた人が、ブログもはじめてみました。

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